名称： vector-control
描述： 通过同一网络中的 Wirepod 本地 HTTP API 控制 Vector 机器人。适用于需要从 Pi/Wirepod 主机移动 Vector、倾斜头部/升降臂、播报文本、捕获摄像头画面或运行巡逻/探索例程的场景。包含 CLI 辅助脚本和端点参考。

Vector 控制

概述

通过 Wirepod 的 /api-sdk/* 端点和 /cam-stream 摄像头流控制 Vector。此技能可用于从 Pi 主机执行移动、语音播报、摄像头快照、巡逻和探索等操作。

快速开始（CLI）

使用内置脚本：

python3 skills/vector-control/scripts/vector_control.py --serial <ESN> assume
python3 skills/vector-control/scripts/vector_control.py --serial <ESN> say --text "你好，Dom"
python3 skills/vector-control/scripts/vector_control.py --serial <ESN> move --lw 160 --rw 160 --time 1.5
python3 skills/vector-control/scripts/vector_control.py --serial <ESN> snapshot --out /tmp/vector.mjpg

查找 ESN/序列号

如果不知道序列号，请查看：
- /etc/wire-pod/wire-pod/jdocs/botSdkInfo.json

任务

1) 获取 / 释放控制权

移动前务必先获取控制权；若机器人倾斜或需要人工手动控制，则释放控制权。

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> assume
python3 .../vector_control.py --serial <ESN> release

2) 移动控制

• move 指令发送轮速（典型值 0–200）。建议使用短时移动。

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> move --lw 120 --rw 120 --time 1.0

3) 头部 / 升降臂控制

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> head --speed -2 --time 1.0
python3 .../vector_control.py --serial <ESN> lift --speed 2 --time 1.0

4) 语音播报

语音可能被移动或摄像头操作打断。若播报失败，请在播报后稍作暂停再执行移动。

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> say --text "正在悄悄前进"
# 等待 1–2 秒后再移动

5) 摄像头快照

/cam-stream 返回 MJPG 格式流。保存后可按需转换为 JPEG（使用 ffmpeg）。

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> snapshot --out /tmp/vector.mjpg
ffmpeg -y -loglevel error -i /tmp/vector.mjpg -frames:v 1 /tmp/vector.jpg

6) 播放音频（MP3/WAV）

通过 Vector 扬声器流式播放音频文件。自动转换为所需格式（8kHz 单声道 WAV）。

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> play --file /path/to/music.mp3

7) 巡逻（确定性扫描）

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> patrol --steps 6 --speed 140 --step-time 1.2 --turn-time 0.8 --speak --phrase "正在巡逻"

8) 探索（随机漫游）

python3 .../vector_control.py --serial <ESN> explore --steps 8 --speak --phrase "正在探索"

参考

• references/wirepod-api.md — 端点列表及说明。

资源

scripts/

• vector_control.py — 基础控制及巡逻/探索例程的 CLI 工具。

references/

• wirepod-api.md — HTTP API 端点及使用说明。